暗网下载第十四届智能车竞赛规则浅聊

时间：2025-12-14 编辑：admin 浏览：27

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这不是魔术，只是看到的是三维世界在二维视网膜上的投影

过去了一个月，距离卓老师微信公众号规则提前公布，经过大概一周的讨论与完善，终于把比赛细则公布在了官网上，一直想简单说一说新规则，可又怕公众号后面的询问加上回复会碰撞出规则更新的脑洞，于是就多等了些天。

靠着这些日子的沉淀，大致的走向想来应是不会存有什么变动了，话既如此那就无需多语，由逐飞科技陪你细细谈谈“第十四届全国大学智能汽车竞赛”，特别加以突出强调–。

恩智浦杯”。

总是指向右边的箭头

为何要着重强调“恩智浦杯”呢，原因在于今年恩智浦不再强力推行某一款MCU了，甚至在扩大会议当中都未曾见到卓大大提及金主有推荐某一款芯片，只要是NXP或者原freescale的芯片都允许参赛，而且也不再存在数量方面的限制，这好像是前所未有的头一回在主控之上拥有如此开放的规则。

针对一场处于开放状态的比赛而言，理应具备更为开放的规则，如此才能够更顺畅地将“鼓励探索，追求卓越”这样的指导思想予以贯彻落实。

因恩智浦开展赞助之举，进而使得数量众多的赛车爱好者不用支付相关报名费，最终能够实现赛车的行为，句号（无法输出标点，假设句号）。

镜子里的箭头和实际箭头指向不一致

不是按照传感器进行分类啦，并且呢在智能车竞赛自诞生以降，于传感器限制方面这可是最为非常开放的一回哟。不再清晰的依照传感器去分类以及限制，要求参与竞赛的人得凭借多种不同传感器的应用相互结合起来，再去达成更为复杂的赛道任务呢。

假设只是靠着电磁引导前去行进，兴许就极有可能不小心撞上如同“横断路障”这般较为特殊的障碍物，因而非常有必要结合摄像头或者超声波来引导安全前行。又比如，仅仅单纯依靠摄像头进行观察，或许就会导致无法顺利经过那种特别“骚”的错位“断路元素”，所以必须得结合电磁信号引导才能够安全度过断路区域。当然了，也能够通过主动旋转摄像头这种方式去寻觅断路区域的赛道入口，将这两者相结合起来，说不定就能够拥有最为“风骚”的走位方式。

你看到就是实际，只是在你的感知中从来没见过

总之，这一点得以放开，也算是朝着“智能车”这个名号更迈进了一步，不再仅仅是单纯按传感器进行分组的寻迹竞速赛，虽说更具优雅性的寻迹走位同样是智能车竞赛的魅力所在，然而唯有更具综合性的任务，才堪称是拉大与小学生所玩寻迹之间差距的关键要素，。

不然小学生真以为本科生也就玩点红外对管黑白寻迹呢。

环境不再强制要求室内进行遮光处理，规则里清晰表明，“通常会安排在室内场地，比赛进程中或许会有阳光直接照射的情况，又或者存在强烈的灯光照射现象”，对于五个处于室内的组别而言，确实给赛车针对环境的适应能力带来了新的挑战。

圆和方的统一

这里事实上更着重强调了，多种传感器之间的相互配合，不再将某一单独的数据，当作寻迹的依据，当然了，一个性能更为优良的摄像头，也是不可或缺的，譬如MT9V032总钻风摄像头暗网下载，是很值得去拥有的，不知不觉之中植入了一个广告，然而不要看这个广告，要看产生效果，它是挺好的。

于今年而言，在车模尺寸方面，做出了有史以来最为统一的规定，除越野组分外，用于参赛的在参赛作品中其他组别的制作出的对应作品其外轮廓需小于。

302520CM（长宽高），特别注意一下是外轮廓。

这一点出现的改变，同样朝着强化既定目的而去，此目的被提及过两次了，目的是要车模采集更多元数据，以此确保稳定性，并非盲目追求速度，而是更多地去顾及算法的综合设计，从设计具备的美观性以及实用性方面来看，这样做更贴近真实应用场景。

奇异的汽车棚顶

以往的电磁组电感架子跟车模相较于，确确实实是极不成比例的。试着去构想这样一种情形，要是有一辆真车，架着一根长度比自身长度还要长出好几倍的杆子，在道路上疾速飞驰，那我所能想到的，就唯有喝了酒的吊车司机在做着愚蠢之事这一情景了。

故而这一改变必然是朝着进步方向的，速度降低了，对轮胎的依赖也就随之降低了，当然，20CM 高的摄像头不一定会致使速度下降，这同样是比赛观赏性与技术性之间相互做出的妥协，有不少人认为去年的 10CM 太矮了，今年统一为 20CM 或许恰好合适。

旋转的螺旋线

对六个组别的统一改变，上面大致聊了几个较为关键的，接下来，分别说一说各组别比较热门的话题，还给那些有些尚未拿定主意做哪个组别的孩子们一点参考：

四个轮子组成的那最传统的组别呀，还是最具备速度观赏性的那个组别呢。历经车模讨论涌现的风波后呀，车模终于是确定下来喽，B车模、C车模可供选择其一哟。当然啦是推荐C车模呀，感觉连想都不用想呢，B车模的轮胎、舵机以及前转向设计呀，真的没想过要耗费太多精力呢。

往上滚动的小球

于前文屡次提及，核心目标在于促使众人将更为充沛的精力投放至程序以及算法的设计方面，过度纠结摆弄车模实在未曾蕴含多少实质意义，大胆推测今年在B车模所占的比例不会很大，并且真心期望此举能够对车模制造商暗示质量的 paramount 重要，如果只视其为一个普通平凡至极的本科性质比赛就毫不在意地随意进行设计处理，那势必还是需要适当投入一些心思才妥当哒。

感恩卓老师始终坚守，并未因有人提出不同意见就更改最初想法，如此决定必定对参赛选手有益，能让其不再被软化剂浸泡轮胎以及轮胎是否符合规定折磨得痛苦万分。

一直往上滚动的小球

这个组啊，那可不是“啥都不懂的四轮组”那般简单哟。就拿上一届的三轮组来讲，每个人都认为它简单，然而随着情况变化，难度随之提升，所以这一届竞争最为激烈的大概就是这个组喽。它同样涵盖着每一个赛道元素，开始接触容易，可要做到精妙完善就困难咯，想要获取国一那可真是难而又难的一项挑战呀。各位加油哇，最后的速度与激情组。

建议在传感器的选择方面，选取总钻风摄像头，再加上电感，还有超声波。其间，由于存在摄像头，KEA资源不足够，故而推荐运用LPC54606，那些习惯用K60的人员也能够选择K60，然而其货源没那么充足了，到后续必定会抬高价格，LPC不但性能更佳，价格还更低，易于购买。更为关键的是，逐飞的LPC库已经开放源代码了，学习以及使用起来基本上没多少障碍了。

看完便觉得奇怪了

三个轮子组成的组，要求赛车能够在直立状态与水平状态之间进行切换，进而实现运行，这是一种相对比较新颖的玩法。

倘若想要达成这样的动作，必然要求车模早前部分能够更进一步地轻巧靈動，因此规则在对于车模的限制层面也就相对较为开放，只要可以确保和F车的轴距是一样的。准许使用D、E车自行展开改装，心灵手巧技艺精湛之人请尽可能充分地施展自身富有的想象力去进行测试验证。

本人推荐自行去改装，F车的前轮重量过大，这一点对姿态切换没有好处，除此之外还有非常关键的一点，F车的后轮轮距比D车以及E车都要小，不过D、E、F这几种车的转向都是借助差速来实现的啊，轮距越小的话，出现转向翻车的可能性就越大，再把F车那笨重的车身考虑进来，从速度所能达到的最大极限这个层面来说，F车肯定会输给D车和E车的改装版本。

D车与E车两者之间所存在的选择差异并非十分显著，就个人而言会推荐D车，至于具体缘由在以前所发布的帖子之中也已曾有过讨论，此处便不再再次详细叙述了。

谈及D车的改装，我们针对多种轮子展开了测试，其中涵盖了卓老师推文内所提及的那几种轮子，然而这些轮子均不太 satisfactory ，我们仍处于寻觅的进程之中。我们务必找到具备灵活特质、顺滑且质量轻盈的轮子，惟其如此方可达成我们所期望的成效。

外部链接的图片转换保存失败了，源头站点或许存在防止盗链的机制，建议把那张图片保存好后直接进行上传，(img-IdxhN47U-1580544917487)(网址为https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_gif/qNS2Nu0Tg8K1S1S9n2Vr3G9t4IggRyabPEq0CFVUlF7PWZxPpc31RQRRUuCuoKab9RxpsxibtqdWdMFDtOJ5Zew/640?wx_fmt=gif#pic_center) 。

除此之外，还得留意这么一点，D车呢，车身底板挺短的，若要加上车轮子，就得延长出一些长度出来，如此这般，才能够符合轴距跟F车保持一样的规则的相关要求，。

建议D车运行方向中万向轮在前，因今年对整车长度作了30CM的限制，转向轮在后，从车模后轮算起，车模底板以及架出去的杆子均为车模的前瞻内容，如此相当于不会造成长度的浪费，标点符号。

要是运行的方向呈现出万向轮处于后边这种状况，那后面拖着跑的这一部分，讲到底就等于是白白耗费了长度。当然咯，这是针对电磁传感器而言讲的确切情况，对摄像头来讲没什么影响。然而上面也反复提及过，今年需要多种传感器相互融合才能够更出色地达成比赛任务，所以电磁方面的前瞻同样具有重要意义。

三轮组的速度或许会出现折扣情况。虽说单纯看三轮以及两轮，基本都已然抵达了速度的顶峰，然而，就是因为这两种机械进行了结合，致使两种运行状态都无法达成最为理想的状态，这就要求自己作出权衡以及折中考虑，不过呢，希望不要妨碍各位大神飙车的热情依旧高涨，毕竟这属于赛车，要是没有速度相伴，哪里会有激情之所在呢。

采用首次引入智能车竞赛的麦科勒姆轮H车作为信标组，车模比较新，其他方面任务要求基本和往届比赛一致，只是信标灯多了些，要更留意避障，不能让车模撞上熄灭信标灯而影响灭灯速度，此外也取消了去年于信标灯上出现过一年的超声波，确实没太大必要，。

实际上，卓老师在早期对于信标比赛任务存在着美好的设想，那就是去寻迹之后灭掉灯，而且赛道能够与其他组别共同使用，不用专门铺设一遍。有两种可能，一种可能是考虑到识别赛标状况的镜头与认定赛道状况的镜头是相互冲突的，作为另一种可能是考虑到难度跨越程度稍微偏大二导致将此种设想没有引进，期望在以后能够找到恰当对应的任务设定从而再次引进，将现在相对乏味的灭灯任务予以更新。

就当下的规则情形来看，只要对于H车的操控办法予以掌握了，相比较而言，信标组所承担任务的变化程度是不算大的。

但是H车的确没那么好玩：4个电机，4路测速，该怎么办呢？

KEA不行，K60不行，LPC同样不行，诸如此类。LPC54606存在可解决之道，借助恰当的资源配置达成了由一颗LPC54606驱动一个总钻风摄像头之举，四个电机有8路PWM输出。四路逐飞1024线迷你编码器用于测速。

大约的思路是这样的：运用SCT模块来输出PWM，SCT具备10个事件通道，最多能够输出9路此类PWM，这些PWM周期相同，然而占空比是任意的，这是由于周期需要占用一个事件通道，所以最多仅仅能够输出9路。

因为摄像头采集需占用一个事件通道，所以还可输出8路PWM，按此情况恰好能用于控制4个电机的正反转。

那之后啦，ctimer是能够用来采集迷你编码器数据滴，总共有5个ctimer呀，完全能够拿来采集编码器数据。要注意哦，ctimer可是不支持正交解码哒，所以呢得去使用方向信号是高低电平的编码器，逐飞1024线迷你编码器，你确实是值得拥有哒。

会将具体操作例程开源至逐飞LPC库，待库更新时各位即可参考。有不少新人热衷于询问信标组选用何种摄像头为宜，我又该作何表述呢？自然当属总钻风啦，依据并非官方的统计数据，上届信标比赛中排名前15的队伍里，有12支队伍采用的皆是总钻风摄像头，其中还涵盖排名前3的队伍（此统计未必全然精准，但大致情况便是如此）。

顺便说一下，H车行驶起来着实蛮吵，一楼存有H车运动测试视频以及些许控制心得分享，轮子上面那小小的轮子有可能会出现松动的状况，大家平常进行练习的时候要记得多去检查一番。

有两辆动车组，其中一辆是呈水平状态运行，另一辆则是呈直立状态运行。再次对车模的不设限制规则表示谢意，在B、C车以及D、E车之中进行任选。在车模选择方面自然是推荐选择C+D啦。对于水平运行的车模就不再过多叙述了，可参考上面的第一个四轮组。

建议直立运行的车模，和三轮车那样，让车模底板的方向当作车头方向来运行。在30CM长度限制的情况下，最大限度地把电磁前瞻利用好。实际上对于直立车而言，哪怕是采用纯电磁引导，也能够以较快的速度将任务完成，甚至无需用到摄像头。电感加上超声波便能够完成，如此一来也算是主动使双车组的工作量得以降低。

但是，鉴于今年双车组能够容纳五个人，要是没有酱油，且组内余力比较多，那么当然是能够选择安装摄像头的。

无论是怎样的情况，都是出于获取知识的目的，所以就不需要去在乎是否麻烦，因为工作量无论怎样都是能够被克服以及战胜的。

对于双车而言，面临交汇后是继续前行还是返回行驶的挑选，初步认定继续行驶相对更简便些，当然这要依据赛道特质的差异而定。我们假定这两辆车大体上都做得极为出色，那么四轮的速率必定更快，再综合交汇处在赛道里的位置，存在掉头返回能够更节约整体用时的可能性。

要考虑到掉头所浪费掉的时间，需要思索直立车掉头这件事存在的难度，所以在常规的情形之下，做出大胆的猜测结果是，大多数人都会选择交汇之后继续行驶。

并且，双车当中绝对不能缺少的就是两车之间的通信，如何去保证能够在更短的时间差之内通过起跑线呢，通信这一环节无疑就变得不可或缺了呀。诚挚欢迎选用逐飞奔速即将推出的新版NRF模块哟，该模块选用SI24R1芯片，具备高功率模式，模块所设置的功率是7db，运用串口便能够完成配置操作，默认的通信频率被设置成2.5Ghz。它能够切实有效地避免wifi干扰情况的出现，其最高波特率为460800，经过实际测量在空旷且没有干扰的环境下速度能够达到40KB每秒以上呢，进而为你的双车通信提供坚实的保障呀。

因为过往一年西部赛期间，某乘风大佬以一种顽皮的方式进行特定行动，致使去年于国赛中诞生了室外组，所以在此基础上，进一步促使今年的室外越野组得以产生，而这一系列情况与越野组相关。

尽管图片以及购买方式皆已公布，然而现货车模却依旧迟迟未能到位，期望两个从事车模生产的厂家能够尽快准备好货。

相对而言，在室外进行越野时的寻迹操作，是较为简单的，通过电磁寻迹便能达成，如果不使用摄像头的话，仅一块KEA128主控，便能够满足你对于控制方面的需求，而其余的事情，便是考虑如何尽情狂野地飙车了。

不具备赛道，就连尺寸都不存在限制条件，能够随意进行改装，然而在狂野状态下要顾及户外场地特意设置的路坎，以及沙坑、水坑等更为复杂的路况。它已不再是室内的那种高速公路，为此需要考虑电路板的防水以及防尘情况。

与此同时，车模机械所具备的越野性能，也是具备着相对较高的研究价值的。你所开展的设计，其是否具备耐操性，已然成为了一个关键要点，倘若跑的过程当中这儿掉那儿坏，那可就怨不得别人了。所有未知的事物，均需要全方位纳入考量范围之内，如此一来，你的设计才能够契合未知的赛场设置要求，在展现出野性特质的情况下，仍能保持高度稳定。

全新的大尺寸越野车，全新的尝试，路边

有着如小姐姐那般流显而出的惊讶之情，以及满含着赞叹之意，说不定那还是能够起到撩妹作用的神奇物品呢，你是不是当下就很想即刻去打造一辆越野车辆呀。可方才那仅仅只是开个玩笑而已，小姐姐是不会对这些东西产生喜好的啦，顶多也就是瞧个热闹罢了，赶紧去老老实实地进行车辆调试吧，别再去想小姐姐这类事情啦。

这届节能组有着比较颠覆的改变，是不能使用轮子的，然而没有轮子的车还能被叫做车吗？

不知是否极为困惑，无线充电的概念尚未彻底弄清楚，还要去制造没有轮子的车辆，并且能够存储不高于 2000 焦耳机械能、势能、光能电池等除去化学能的能量来进行辅助驱动，不知道是否感觉思维已失去了方向呢，是否感觉稍有疏忽就会被其他厉害的人物远远甩在好些条街之外呢。

对的，节能组确实是本届当中最具挑战性的组别，要是做得够好的情况下，真的能够将对手远远甩开，而这恰恰是由于规则相较于其他组别的这般别出心裁，真的难以讲清楚哪种巧妙的行进方式相对更节能。

履带相比之下确实是较为简单些的，不过履带所具备的性能却是比较差的，爬行的结构是复杂的，要是像那种多个舵机的方式那应当是不节能的，并且其速度说不定还比不上履带，气垫从实际情况讲是没有进行相关研究的，所以对此不做任何评论。

假如能将整体滚动做得很棒，个人认为这该会是个挺好的选择，然而制作时的难度或许相对来讲也是最大的。滚动能够更有效地运用惯性情形情况，能够达到节能的目标目的。机动性能方面可以参照BB8（就是星球大战原力觉醒当中那只超级萌萌的机器人），虽说那属于科幻影片，不过等比例的玩具已然并非新鲜事物了，要是能够做出此种设计，个人感觉能够较为高效地达成比赛任务，真心期望能够在十四届的赛场上见到类似的这种设计，非常期待各位的表现展示。

就大概说了这么些废话，各位凑合着瞧一瞧吧。要是存在分析不合理之处，或者有错误的地方，又或者你拥有更好的念头，欢迎留言回帖去交流，交流能够推动进步呢。

接下来准备入坑智能车的小孩子们，做好心理准备，

莫要浮躁，要踏踏实实地，勤勤恳恳地去敲代码，去画板子，去调试机械，以追求卓越之心态去将此事做好。在此趟进程当中，或许会历经诸多彻夜求解难题的难熬时段，然而你所碰到的问题越多，所解决的问题亦越多，那你学到所能学到的必定就越多，切莫做伸手党，。

永远不要轻视行动的力量”！

最后，双十二逐飞优惠活动继续，很有诚意的优惠，不假打！

本文经“逐飞科技”进行编辑整理，大神请轻点批，欢迎相互交流，祈愿智能车世界能够更加美好！逐飞科技智能车技术学习交流群为：逐飞科技__智能车②部，群号是：244861897 。

奉献一个彩蛋，进行H车的运动测试开始一回，H车的基本控制方法在说明书当中全都存在，就不再详尽讲解，在这里推举一个简易控制它依照我们的想法行进的预案：

先自定义三个变量，一个是用来呈现运行模式的变量，一个是用来表示车模需求运行的线速度的变量，还有一个是用来体现车模运作角度的变量。运行模式之中的一种模式是左旋转，但这一模式被定义为模式1；运行模式里的另一种模式是右旋转，将其定义为模式2。其他的运行模式则是按照设定好的角度来运行。

起初的那两个模式是比较简易的，仅仅是车模在原地做着打转的动作罢了，而第三个依据所定的角度予以运行可是关键要点所在，先是自行去挑选一个方向将其当作0度，这0度也就是车模正对着的前行方向，还有便是一个平面是有着360度的。

首先，依据设定的角度，要确定四个电机的旋转方向，确定好方向之后，按照设定的角度以及设定的线速度，再去计算每一个电机的速度，这里的线速度就是车模朝着某一个方向运动时的速度。

在运动测试视频里，采用的就是这个方法，当然，还采用了逐飞LPC54606系统板，以及总钻风摄像头，摄像头在本次视频中没起到作用，只是提供一种安装思路，要安装在正中间位置，方便旋转来寻找信标灯，另外还采用了逐飞1024线迷你编码器。

具有四路电机闭环控制的情况，由视频能够看得出来，H车所产生的噪音十分大，并且这样的结构极易出现打滑现象，故而极易出现方向偏离的状况。

存在一种办法可解决这种有所偏离的情况，其原理和平衡车的转向闭环相类似。虽尚未进行验证，不过预估增添一个ICM20602六轴陀螺仪闭环，会极大程度提高H车的方向控制能力。为何所说的是ICM20602呢？原因在于它相较于6050要好。另外还需再提醒一点，H车的抖动状况非常大，因而建议对固定摄像头采用防松螺母。