暗网下载 基于stm32和ov7725的智能循迹车

基于stm32f103zet6的智能循迹车。

1.L298n

由IN1与IN2对一个轮子予以控制，由IN3跟IN4对另外一个轮子进行控制，当前此处所运用的是直流电机，其控制方式如下：

要运用 pwm 达成调速之举，务必谨记借助跳帽使得调速度端成为高电平状态，如此这般，当输入各异占空比的 pwm波时，便能够达成调速目的了。

2.连接方式

当进行连接时，有一点是必须得留意注意的，那就是，务必要确保 l298n 跟单片机处于同一块地，如果你不然的话，会出现这样的状况，就是控制端明明是具有输入的，然而输出端却没有任何输出最终致使车难以出现移动这样子情况。

3.ov7725

此处所应用的摄像头乃是ov7725暗网下载，ov7670同样能够予以运用，然而鉴于其帧率过于低，在车辆行驶速度非常快的时候将会没办法实时展现道路情形，但要是车速极为慢，ov7670也是能够使用的。

摄像头模块针对存储图像数据这一过程的做法是，处于等待OV7725帧同步信号的状态，与此同时对FIFO写指针进行复位操作 。

等候第二个OV7725帧同步信号之后，FIFO即进入写使能状态，而在完成1帧图像数据于AL422B的存储操作需要上述5个步骤。同时FIFO就要进行写禁止操作。需要留意的是，只有当待要把一帧图片数据存入FIFO，但在外部MCU读取完该帧图片数据之前，不想再采集新的图像数据此情形，做FIFO的写禁止操作才是必要的，FIFO的写禁止这一操作并非必定进行。

接下来，我们来看看如何读取图像数据。

将一帧图像做完存储举措之后，我们能够着手开启读取图像数据这项操作了。读取采取如下进程：FIFO读指针，。

进行复位，而后给予FIFO读时钟（FIFO_RCLK），接着读取第一个像素的高字符数据集合，再给予FIFO读时钟又去读取第一个像素的低字符数据集合，再次给予FIFO读时钟后读取第二个像素高字符数据集合 之后按照循环方式读取剩余像素 一直到结束。

可以发现，摄像头模块数据的提取情况来看同样是比较简便的，就拿 QVGA 模式来说，可以是 RGB565 格式，我们总计呈环状提取 320 乘以 240 再乘以 2 的次数，如此一来便进而能够提取 1 帧图像具体数据范畴了，将这些数据内容输入写入 LCD 模块过程当中，我们那么就能够目睹摄像头顺利捕捉而到形成并出现的画面了 。

4.程序思路

首先呢，借助 ov7725 把“路况”呈现至 lcd 屏上，为了区分黑白两色，把 RGB565 格式换算成 RBG888 格式，接着借助灰度化公式，算出灰度值。和阈值相比较，让图像二值化，如此便能够辨别黑白了。

按照摄像头安置的具体位置，把所需观察的“路况”界分为左、中、右三段，核算该三段经二值化之后的总值用来比较，如此便能判定车辆到底应当实施左转、亦或是右转、又甚或是直行了 。

紧接着提及到的是pwm输出方面的问题，从中挑选出四路pwm输出，进一步将不同的占空比输出进行设定，在明确判断出左右转动之后，依据不同的占空比输出，从而对电机实施控制，如此一来便能够使得车辆按照黑色线条行进啦！

5.部分程序

pwm设计

电机设计

主程序设计

（源程序为ov7725摄像头程序）